大多數的宗教都實行朝聖，在聖經編輯很早以前朝聖已是一種習俗。朝聖是善男信女的一種旅行，目的地是曾顯靈顯聖或宗教大師曾在那裏活動的某一聖地，為在一種特別有利的環境中獻上他們的祈禱。去目的地——聖地以前，普通都有清潔的禮儀作爲準備，而朝聖是向信徒表示他們所隸屬的宗教性團體的大集會中完成。所以聖是在禮儀的範圍中去尋找天主並與祂會晤。

舊約

1.去古老的聖所——
在約史雅藉申命紀改革實行統一聖所以前，在以色列會有許多朝聖中心，即與神聖歷史有關的聖地，人民到那些地方去尋找他們的天主。

聖祖們的歷史只報告了一次眞正的朝聖（創卅五1— 7）。但在陳述天主顯現給亞巴郎（創十二6f 在協根；十八 1在瑪默 勒），依撒格（創廿六24在貝爾捨巴），雅各伯（創廿八12；卅五9在貝特爾；卅二31在培尼爾）時，記事人 設法藉聖祖們的使用而使採用客納罕的聖所為合法。他們講述那些聖所的特點：它們的祭臺（創十二7f十三4；廿六25；卅三23），它們的碑碣（創廿八78），它們的聖木（樹）（創十二6；十八1；廿一33）……還奠定了後來朝聖者所應遵守的禮節：以各種名稱呼求上主的名（創十二8；十三4；廿一33；卅二20），敷油（創廿八18；卅五14），清潔（創卅五2ff），獻十分之一的禮品（創十四20；廿八22）。 以後宗教大會與朝聖習慣延續很久，朝聖的重要聖所計有協根（蘇廿四25 25；民九6；列上十二1—9），貝特爾 （撒上十3證明有朝聖者，列上十二29 ff；亞五5；七13 貝爾捨巴（亞五5）。還出現了敖弗辣（民六24）和祚辣（民十三19士）的聖所、紀念上主天使顯現的所在；史羅的聖所有結約之櫃，那裏每年舉行上主的慶節（民廿119）： 厄耳卡納同他的兩個妻子無疑就是「上」過這個節日（撒上一3）。古代的記載也述及其他的宗教大會在米玆帕（撒上七5f） ，在基耳加加（撒上十一15） ，在基貝紅（列上三4），在丹（列上十二29）舉行。但自達味將結約櫃遷入耶路撒冷（撒下六）和撒洛滿建築聖殿以後（列上五一八），耶路撒冷的朝聖便佔了重大的優勢（列上十二27）。 因此很早以來，盟約的古老法典（yahviste：出三四18 —23;elohiste：出二114—17）便規定所有的男子一年三次去見主雅威。這一規定當在各地的聖所於節日中去履行。

2：去惟一的聖所——
希則克亞所起草的約史雅的改革（列下十八4223，編下廿九1卅一）取消了地方上的聖所，將逾越節（列下廿三；編下卅五）和其他兩個節，即七七節和帳棚節（申十六1—17）的慶祝，固定在耶路撒冷。這是爲將人民聚集在天主臺前，並防止人民被本地崇拜偶像者所沾染。這次改革無疑因約史雅的死而中斷。但自放逐回國以後，耶路撒冷的聖殿事實上是惟一的聖所。每年的大節目，全巴勒斯坦的聖者，以及開始增多的散居的僑民，都來這裏慶祝。「登聖殿歌」（詠一二〇一三四）便表達朝聖者的祈禱和感受：他們對主的家及聖城的愛戀，他們的信仰，他們的崇拜，他們在禮儀大會中對天主子民的深切互通所感的快樂。

以色列的這種重複的經驗，給末世的希望提供了一個合格的表達方式：救援的日子，按照朝聖的模式，現爲選民和異教人最後的大聚會和大團結（依二2—5六十；六六18 21；米七12 ；匝十四16；多十三11）。

新約

乍看下，新約在這方面毫無新奇：耶穌十二歲時會同祂的父母「上」耶路撒冷去，爲遵守法律（路二41f），並且在祂的一生中祂還為過各種節目「上」去過（若二13，五1；七14；十22 22f；十二12）；耶穌受難廿五年多以後，保祿堅持五旬節的朝聖（宗廿16；廿四11）。 但耶穌會預言聖殿的毀滅（谷十三2P），而以色列拒絕造成了教會與猶太教的分裂。更有進者，耶穌的復活從此使信徒以祂光榮的聖身—新「聖殿」爲敬禮的中心，而不再是世上任何地點（若二19—21；四21—23）。從此刻起，是天主子民的生活本身成了末世時期的真實朝聖（格後五6ff；希十三14）。 這個朝聖旅行也是由主耶穌率領的出谷（宗三15；五31；希二20）；它的終點是精神界的事實：熙雍山，天上的耶路撒冷，寫在天上名冊上的首生者的盛會（希十二22 f），及一座聖殿，那就是「萬有的主宰天主和羔羊」（默廿一 22-26）。
教會是現時的，不致否認基督在世生活過的地區，或祂在聖人們的生活內顯現的地點有朝聖的價值；它把在基督活動的地區上的這些聚會，視爲信友在信德和祈禱中互通的一個機會；它特別設法提醒信友，他們是在走向主，並在祂的領導下走向祂。